Тесты на тему "Системы дистанционного управления и связи беспилотных летательных аппаратов. фроб_БАК. Синергия/МОИ/МТИ/МосАП [ID 63995]"

Если нужна помощь со сдачей теста => Создать заказ

Перед покупкой сверьте список вопросов и убедитесь, что вам нужны ответы именно на эти вопросы!
С вопросами и вы можете ознакомиться ДО покупки.
Для быстрого поиска вопроса используйте Ctrl+F.

Описание работы

В законе управления полной энергией (TECS) регулируются не высота и скорость по отдельности, а полная энергия и __________________ энергии.

В связанной системе координат (body frame) угловые скорости обозначаются как p, q и r, которые соответствуют скоростям крена, тангажа и __________________.

В чем заключается основная идея метода последовательного замыкания контуров (successive loop closure) при проектировании автопилота?
• Использование одного сложного ПИД-регулятора для всех каналов управления
• Замыкание нескольких простых обратных связей последовательно, начиная с самого быстрого (внутреннего) контура и заканчивая самым медленным (внешним)
• Проектирование всех контуров управления одновременно с помощью линейно-квадратичного регулятора
• Полный отказ от обратной связи в пользу программного управления.

Векторное соотношение, связывающее путевую скорость (ground speed), воздушную скорость (airspeed) и скорость ветра (wind speed), известно, как «треугольник __________________».

Для автономного полета БЛА используется программная архитектура, которая состоит из планировщика пути, менеджера пути, блока следования по пути, автопилота и блока __________________, который фильтрует показания датчиков

Для геолокации наземных целей с помощью камеры на БЛА часто используется __________________ фильтр Калмана, который позволяет оценить расстояние до объекта, интегрируя данные от GPS, датчиков ориентации и положения цели в кадре.

Для описания динамики летательного аппарата при малых отклонениях от балансировочного режима используются __________________ модели, например, в форме передаточных функций или пространства состояний

Для описания поведения летательного аппарата в установившемся режиме (например, горизонтальный полет с постоянной скоростью) используется понятие __________________ — равновесного состояния и соответствующих ему отклонений рулей

Для чего в боковом канале управления используется фильтр верхних частот («washout filter») в цепи обратной связи от датчика угловой скорости рысканья к рулю направления?
• Чтобы убрать высокочастотный шум с датчика
• Чтобы демпфировать колебания типа «голландский шаг» (dutch-roll), не препятствуя установившемуся развороту
• Чтобы увеличить постоянную времени контура крена
• Чтобы преобразовать сигнал рысканья в сигнал крена

Для чего в законе управления полной энергией (TECS) используется регулирование баланса энергии (energy balance)?
• Чтобы разделить управление высотой и скоростью по разным каналам (высоту через тангаж, скорость через тягу)
• Чтобы обеспечить естественную связь между управлением высотой и скоростью, направляя избыток полной энергии либо в кинетическую, либо в потенциальную составляющую
• Чтобы полностью исключить влияние ветра на продольное движение
• Чтобы управлять только креном самолета, игнорируя продольный канал
Для чего в расширенном фильтре Калмана (EKF) используются так называемые «псевдоизмерения» (pseudo-measurements)?
• Для замены реальных датчиков в случае их отказа
• Для учета в фильтре дополнительных ограничений, которым должны удовлетворять переменные состояния (например, геометрическая связь между скоростями в «треугольнике скоростей»)
• Для калибровки смещения гироскопов в полете
• Для увеличения частоты дискретизации измерений путем интерполяции

Для чего, как правило, используются проектные модели (design models) при разработке систем управления БЛА?
• Для детального моделирования физической системы с высокой точностью
• Для упрощения математического описания системы с целью проектирования законов управления
• Для трехмерной печати корпуса летательного аппарата
• Для калибровки инерциальных датчиков (IMU)

Использование нескольких систем координат (инерциальной, связанной, полетной и др.) в задачах навигации и управления БЛА необходимо, потому что:
• Уравнения движения Ньютона проще всего выражаются в связанной системе координат
• Миссионные требования (точки маршрутзадаются в связанной с телом системе координат
• Уравнения Ньютона выведены для инерциальной системы отсчета, но движение проще описывать в связанной системе
• Датчики, такие как акселерометры, измеряют информацию в инерциальной системе координат





Как называется угол, определяемый как разница между путевым углом (course), который задает направление путевой скорости, и курсом (heading), который задает направление, куда смотрит нос летательного аппарата?
• Угол атаки (angle-of-attack)
• Угол скольжения (sideslip angle)
• Угол сноса (crab angle)
• Угол тангажа (pitch angle)

Как связана производная по времени вектора, взятая в инерциальной системе отсчета, с его производной во вращающейся системе отсчета и угловой скоростью вращения?
• Они всегда равны
• Производная в инерциальной системе равна производной в связанной системе плюс векторное произведение угловой скорости на сам вектор
• Производная в инерциальной системе равна производной в связанной системе минус векторное произведение угловой скорости на сам вектор
• Производная в инерциальной системе равна векторному произведению угловой скорости на производную в связанной системе

Какие аэродинамические коэффициенты называются «производными устойчивости» (stability derivatives)?
• Те, которые связаны с отклонением рулей
• Те, которые определяют момент тангажа при нулевом угле атаки
• Те, значения которых определяют статическую и динамическую устойчивость летательного аппарата
• Те, которые используются для расчета тяги винта

Какое допущение о характере полета используется для упрощения связи между углом крена (φ) и производной путевого угла (χ˙)?
• Допущение о прямолинейном полете
• Допущение о скоординированном развороте (coordinated turn), при котором отсутствует боковое скольжение
• Допущение об отсутствии ветра
• Допущение о постоянной высоте полета

Какое из следующих соотношений правильно описывает связь между путевой скоростью (ground speed), воздушной скоростью (airspeed) и скоростью ветра (wind speed)?
• Воздушная скорость = Путевая скорость × Скорость ветра
• Путевая скорость = Воздушная скорость + Скорость ветра
• Скорость ветра = Путевая скорость — Воздушная скорость
• Путевая скорость является векторной суммой воздушной скорости и скорости ветра

Какой тип погрешности GPS-измерений чаще всего моделируется с помощью процесса Гаусса-Маркова (Gauss-Markov process)?
• Шум квантования аналого-цифрового преобразователя
• Медленно меняющаяся составляющая ошибки (например, из-за неточности эфемерид или состояния ионосферы)
• Ошибка, вызванная вращением Земли
• Ошибка дискретизации сигнала

Метод проектирования автопилота, при котором контуры управления замыкаются последовательно, начиная с самого быстрого внутреннего контура, называется методом последовательного __________________ контуров.

На какие основные источники принято разделять силы и моменты, действующие на летательный аппарат в полете?
• Ветер, температура, влажность.
• Гравитация, аэродинамика, движительная установка
• Подъемная сила, сила лобового сопротивления, боковая сила
• Инерция, трение, центробежная сила

Основные силы и моменты, действующие на летательный аппарат в полете, делятся на три категории: гравитационные, аэродинамические и силы от __________________ установки
Почему простая оценка углов крена и тангажа путем инвертирования показаний дает неудовлетворительные результаты в динамическом полете?
• Потому что акселерометры имеют слишком большой уровень шума
• Потому что этот метод работает только при разгоне (ускоренном полете)
• Потому что этот метод основан на допущении о неускоренном полете, что неверно при выполнении маневров
• Потому что он не учитывает показания магнитометра

При следовании по прямолинейному пути (straight-line path) в условиях ветра вместо привязки ко времени используется понятие __________________ поля — набора желаемых путевых углов в каждой точке пространства, которые направляют аппарат на заданную линию.

С какой целью при моделировании коэффициента подъемной силы C_L(α) используется сигмоидальная функция, «смешивающая» линейную модель и модель плоской пластины?
• Для расчета демпфирования по тангажу
• Для учета влияния отклонения руля высоты
• Для адекватного описания сваливания (stall) — резкого падения подъемной силы на закритических углах атаки
• Для пересчета угла атаки из радиан в градусы

Сколько переменных состояния минимально необходимо для описания шестистепенной модели движения твердого тела, представляющей БЛА?
• 6
• 9
• 12
• 18



Согласно модели, что в первую очередь измеряет акселерометр, установленный по оси Z на мультироторном летательном аппарате?
• Проекцию вектора гравитации на вертикальную ось
• Тягу, развиваемую двигателями
• Только вертикальную составляющую воздушной скорости
• Углы Эйлера

Тип устойчивости, при котором летательный аппарат возвращается к исходному положению после небольшого возмущения без участия пилота, называется _______ устойчивость.

Чем подход «следования по пути» (path following) принципиально отличается от «отслеживания траектории» (trajectory tracking)?
• В методе следования по пути требуется находиться в конкретной точке пространства в строго заданное время
• В методе следования по пути временная привязка отсутствует, основная цель — удержание летательного аппарата на заданной линии пути
• Эти термины являются синонимами и используются взаимозаменяемо для описания одного и того же процесса
• Следование по пути используется только для вертикального наведения, а отслеживание траектории — для горизонтального

Что регулирует закон управления полной энергией (TECS) вместо раздельного управления высотой и воздушной скоростью?
• Только воздушную скорость
• Только высоту
• Полную энергию системы и баланс между кинетической и потенциальной энергией
• Угол тангажа и угол крена